🛠 Primer cableado e inicialización del módulo 4-Encoder Motor Driver

Objectifs

Este tutorial tiene como objetivo realizar el primer arranque seguro de la Unidad de Control de 4 Motores con Codificador. A diferencia de los módulos simples, este dispositivo integra un microcontrolador STM32F030C8T6 y cuatro puentes en H DRV8837DSGR. El objetivo es validar la cadena de alimentación, la comunicación I2C y la integridad de los codificadores antes de cualquier comando de movimiento. Abordaremos la gestión de voltajes externos y la configuración de la dirección I2C.

Matériel nécessaire

• Módulo M5Stack 4-Encoder Motor Driver Unit.
• Fuente de alimentación DC externa (6V a 12V), idealmente una batería LiPo 3S o una fuente con limitador de corriente.
• Controlador host compatible con I2C (ej: M5Stack Core2, ESP32 o Arduino).
• Motor de engranajes de 6 hilos o tipo TT con codificador (3-15 PPR).
• Cables Grove HY2.0-4P y conectores PH2.0-6P.
• Multímetro para verificar voltajes.

Étapes

1. Preparación de la fuente de alimentación: El módulo acepta una entrada DC de 6 a 12V. Nunca conecte un voltaje superior a 12V. Para una primera prueba, use una fuente ajustable de 7.4V (2S LiPo) para limitar la corriente de arranque. Verifique la polaridad en el conector de alimentación externa.

1. Conexión del motor: Conecte un motor de engranajes de 6 hilos al conector PH2.0-6P #1. Siga el pinout estándar: dos hilos para el motor (OUT1/OUT2), dos para la alimentación del codificador (VCC/GND) y dos para las señales del codificador (A/B). Invertir los hilos del motor es inofensivo, pero invertir los hilos del codificador invertirá la dirección de lectura.

1. Conexión al host: Conecte el módulo al controlador mediante un cable Grove HY2.0-4P. Este puerto transporta I2C (SDA/SCL) y 5V. El módulo tiene un convertidor DC-DC interno que proporciona hasta 5V @ 8A, pero asegúrese de que su host esté alimentado independientemente si es necesario.

1. Verificación de hardware: Antes de enviar comandos, use un multímetro para verificar la presencia de 5V en los pines VCC del conector Grove. Compruebe si el LED RGB WS2812C se enciende (puede parpadear o permanecer apagado según el firmware inicial).

1. Escaneo I2C: Ejecute un escaneo I2C en su host. La dirección predeterminada es 0x24. Si el módulo no responde, verifique las conexiones SDA/SCL y la tierra común. La dirección es configurable entre 0x08 y 0x77, pero requiere un comando específico una vez establecida la comunicación.

Vérification

• El LED RGB debe reaccionar a los comandos de prueba (si el firmware lo permite).
• El escaneo I2C debe detectar la dirección 0x24.
• La rotación manual del motor debe cambiar los valores del codificador leídos vía I2C (comandos de lectura de registro).

Pour aller plus loin

Una vez establecida la comunicación, explore modos de control avanzados como la regulación de velocidad en lazo cerrado. Deberá configurar los registros PID vía I2C para compensar las desviaciones entre la consigna y la posición real medida por los codificadores.