🛠 Deux tâches FreeRTOS sur les deux cœurs

Objetivos

Aprovechar la verdadera fuerza del ESP32: su doble núcleo Xtensa. Crearás dos tareas de FreeRTOS fijadas cada una en un núcleo, que se comunican mediante una cola de espera (queue). Caso típico: reservar el núcleo 0 para la pila de Wi-Fi/Bluetooth y el núcleo 1 para tu lógica de aplicación, tal como ya hace el loop de Arduino.

Material

• 1 placa ESP32 DevKit v1
• Un PC con puerto serie
• No se requiere soldadura

Código completo

#include <WiFi.h>

QueueHandle_t file;
struct Mesure { float t; int rssi; };

void tacheReseau(void*) {       // epinglee sur coeur 0, pres de la pile Wi-Fi
  for (;;) {
    Mesure m;
    m.t = millis / 1000.0f;
    m.rssi = WiFi.RSSI;
    xQueueSend(file, &m, portMAX_DELAY);
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
  }
}

void tacheConsole(void*) {      // epinglee sur coeur 1
  Mesure m;
  for (;;) {
    if (xQueueReceive(file, &m, portMAX_DELAY)) {
      Serial.printf("[coeur %d] t=%.0f s RSSI=%d\n",
                    xPortGetCoreID, m.t, m.rssi);
    }
  }
}

void setup {
  Serial.begin(115200);
  file = xQueueCreate(16, sizeof(Mesure));
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  xTaskCreatePinnedToCore(tacheReseau,  "reseau",  4096, NULL, 5, NULL, 0);
  xTaskCreatePinnedToCore(tacheConsole, "console", 4096, NULL, 4, NULL, 1);
}

void loop { vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); }

Verificación esperada

La consola muestra cada segundo una línea « [núcleo 1] t=… s RSSI=… »: la medición se produce en el núcleo 0, se consume y se muestra en el núcleo 1. Si eliminas el fijado al núcleo, el número de núcleo mostrado cambia según la planificación de FreeRTOS.

Errores frecuentes

• Pila demasiado pequeña (4096 bytes aquí): un printf un poco exigente hace fallar la tarea (Guru Meditation); vigila uxTaskGetStackHighWaterMark.
• Dos tareas que escriben en Serial al mismo tiempo: salida entrelazada; centraliza las impresiones o protégelas con un mutex.
• Llamadas lentas a Wi-Fi realizadas desde loop: la pila de radio funciona en el núcleo 0, de ahí la importancia de la separación de tareas.
• delay funciona en una tarea (cede el control), pero vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(…)) sigue siendo la escritura explícita de FreeRTOS.