🛠 Piloter un micro-servo avec le PWM

Objetivos

Configurar un slice PWM del RP2350 (16 canales PWM, 8 slices dobles) a 50 Hz con una resolución suficiente para generar impulsos de 1 a 2 ms, y controlar un micro-servo en barrido de ángulo. Diferencia con el RP2040: mismos principios PWM, pero el RP2350 permite divisiones de reloj más finas a 150 MHz.

Material

• 1 × Raspberry Pi Pico 2
• 1 × micro-servo (SG90/MG90S)
• Se recomienda alimentación externa para más de 2 servos; 1 servo admitido desde 5 V USB con masas comunes
• Pin: GP2 (salida PWM slice 1A, confirmado por los ejemplos oficiales de Pico 2)

Código completo

/* servo.c — balayage 0..180 deg sur GP2, PWM 50 Hz */
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/pwm.h"

#define SERVO_PIN 2
#define WRAP 19999   /* 125 MHz / (125 * 20000) = 50 Hz */

static void servo_angle(float deg) {
    /* 0 deg -> 1 ms, 180 deg -> 2 ms ; 1 pas = 10 ns avec clkdiv 125 */
    uint32_t level = 100 + (uint32_t)(deg * 5.0f);  /* 100..1000 */
    pwm_set_chan_level(pwm_gpio_to_slice_num(SERVO_PIN), PWM_CHAN_A, level);
}

int main(void) {
    gpio_set_function(SERVO_PIN, GPIO_FUNC_PWM);
    uint slice = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO_PIN);
    pwm_set_clkdiv(slice, 125.0f);      /* 1 pas = 1 us / 100 ? voir texte */
    pwm_set_wrap(slice, WRAP);
    pwm_set_enabled(slice, true);

    for (float a = 0; ; a += 5) {          /* triangle 0->180->0 */
        float ang = (a <= 180.0f) ? a : 360.0f - a;
        servo_angle(ang);
        if (a >= 355.0f) a = 0;
        sleep_ms(20);
    }
}

Verificación esperada

El servo barre regularmente de 0° a 180° y vuelve, en bucle. En el osciloscopio: periodo de 20 ms (50 Hz), ancho de pulso variando de aproximadamente 1 ms a 2 ms. Ajuste los límites level según su servo.

Errores frecuentes

• Divisor de reloj incorrecto: con wrap 19999, un clkdiv de 125 da 50 Hz; un clkdiv olvidado produce una señal en kHz que hace zumbar y calentar el servo.
• Alimentar varios servos desde el 3V3 de la placa: el límite es ~300 mA en el pin 3V3; utilizar un 5 V externo y conectar las masas.
• Superar los topes mecánicos: limitar a 0–180° (algunos servos estándar 170°) para evitar que se bloqueen.
• Olvidar pwm_set_enabled: el contador funciona pero la salida permanece inactiva.