closed-loop-speed-control.ino
Configure le canal moteur 1 en mode régulation de vitesse automatique utilisant les données de l'encodeur intégré.
Nécessite la bibliothèque M5Stack_MotorDriverUnit. Le module utilise les impulsions de l'encodeur pour ajuster la PWM en temps réel. Assurez-vous que le moteur possède bien un encodeur connecté au connecteur PH2.0-6P.
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#include <M5Stack_MotorDriverUnit.h>
M5Stack_MotorDriverUnit motorDriver;
void setup() {
M5.begin();
if (!motorDriver.begin()) {
Serial.println("Motor Driver Unit not found!");
while (1);
}
// Configurer le canal 1 pour le contrôle en boucle fermée (vitesse)
motorDriver.setMode(1, MODE_SPEED);
motorDriver.setSpeed(1, 50); // Objectif : 50% de la vitesse max
}
void loop() {
// Le module gère la régulation PID en interne via les données de l'encodeur
// Lecture optionnelle de la vitesse actuelle
int currentSpeed = motorDriver.getSpeed(1);
Serial.printf("Motor 1 Current Speed: %d\n", currentSpeed);
delay(1000);
}