pwm-servo.py
Le servo d'angle balaie 0 à 180° puis revient, piloté en PWM 50 Hz par machine.PWM. La fonction angle() convertit l'angle en impulsion de 0,5 à 2,5 ms via duty_u16, la technique standard sans bibliothèque dédiée.
Matériel requis
Une Raspberry Pi Pico W (RP2040 + puce radio Wi-Fi 2,4 GHz) avec MicroPython installé, alimentée par USB. 1 servo d'angle type SG90 (3 fils : signal, +, -) ; alimentation externe conseillée au-delà d'un micro servo.
Câblage
Fil signal (orange) sur GP16, + (rouge) sur 5 V ou source externe 5 V, - (marron) sur GND commun.
Fonctionnement
PWM(Pin) génère un créneau 50 Hz (période 20 ms). duty_u16 fixe la largeur d'impulsion proportionnelle : 0,5 ms = 0°, 1,5 ms = 90°, 2,5 ms = 180°.
Exécution
Installer le MicroPython « Pico W » (BOOTSEL + .uf2), copier le script via Thonny. La LED utilisateur étant portée par la puce radio, les exemples de sortie utilisent une LED externe.
Variantes
Piloter l'angle avec un potentiomètre sur l'ADC (GP26) pour un bras suiveur, ou mémoriser des positions avec un tableau de angles.
pwm-servo.py
# Balayage 0-180 degres d'un servo d'angle avec machine.PWM.
from machine import Pin, PWM
import time
SERVO_PIN = 16
servo = PWM(Pin(SERVO_PIN))
servo.freq(50) # periode 20 ms : standard des servos
def angle(a):
# 0 degre = impulsion 0,5 ms ; 180 degres = 2,5 ms.
# duty_u16 : 65535 = 100 % de la periode de 20 ms.
ms = 0.5 + (a / 180.0) * 2.0
servo.duty_u16(int(ms / 20.0 * 65535))
print("Balayage servo 0-180")
while True:
for a in range(0, 181, 5):
angle(a)
time.sleep_ms(30)
for a in range(180, -1, -5):
angle(a)
time.sleep_ms(30)
# Alimentation : pour un gros servo, utiliser une source 5 V
# externe en reliant les masses (GND commun avec la carte).