🛠 Dialoguer avec un GPS (ou tout module TTL) sur Serial1 sans bloquer la boucle

Objectifs

La Due possède 4 UART matériels : Serial (broches 0/1, relié au port Programming), Serial1 (USART0, broches 18/19), Serial2 (16/17) et Serial3 (14/15) — sans parler de SerialUSB. Vous allez brancher un module GPS (ou tout appareil série TTL) sur Serial1, libre de tout usage USB, et apprendre la lecture asynchrone par available/read avec découpage de trame NMEA, pour ne jamais bloquer la boucle avec un readString.

Matériel

• 1 Arduino Due
• 1 module GPS à sortie TTL (type NEO-6M/7M) — attention : alimenter en 3,3 V, la Due n'accepte que 3,3 V sur ses broches ; un module 5 V exige un adaptateur de niveau sur TX du module
• 4 fils mâche-mâche, câble micro-USB
• Éventuellement un adaptateur USB-série pour tester le GPS avant

Code complet

// Lecteur de ligne non bloquant sur Serial1 (RX=18, TX=19)
char   ligne[128];
size_t len = 0;
uint32_t dernierOctetMs = 0;

void setup {
  SerialUSB.begin(115200);   // debug sur le port Native
  Serial1.begin(9600);       // typical GPS baud (NEO-6M : 9600)
}

void loop {
  // 1) Vider le FIFO sans jamais bloquer
  while (Serial1.available) {
    char c = (char)Serial1.read;
    dernierOctetMs = millis;
    if (c == '\n' || len == sizeof(ligne) - 1) {   // fin de trame
      ligne[len] = '\0';
      if (len > 6 && strncmp(ligne, "$GNGGA", 6) == 0) {
        SerialUSB.printf("trame GGA (%u octets)\n", (unsigned)len);
      }
      len = 0;
      continue;
    }
    if (c != '\r') ligne[len++] = c;
  }
  // 2) Clôturer une trame orpheline après 100 ms de silence
  if (len && millis - dernierOctetMs > 100) {
    ligne[len] = '\0';
    SerialUSB.printf("flush timeout: %s\n", ligne);
    len = 0;
  }
  // 3) Ici, toute autre logique : l'attente série ne vous bloque jamais
}

Vérification attendue

En extérieur (vue sur le ciel) ou près d'une fenêtre, le moniteur Native affiche des trames NMEA complètes ; la trame $GNGGA apparaît dès que le GPS a un fix. Débrancher le GPS ne gèle pas la boucle : le programme continue de tourner (testez avec une LED). La LED TX du module clignote en réception.

Erreurs fréquentes

• Utiliser readString ou readStringUntil : bloquant, il fait rater le loop pendant des secondes si le module se tait — d'où le motif available/read ci-dessus.
• Câbler un module 5 V directement sur RX1 : la broche est en 3,3 V max ; le TX du module doit passer par un niveau-baisseur (ou choisir un module 3,3 V).
• Inverser TX/RX : le module parle, la Due n'entend rien ; croiser TX(module)→RX1(18) et RX(module)←TX1(19).
• Confondre Serial (0/1, occupé par le port Programming) avec Serial1 : écrire sur le mauvais port série est le grand classique des 4 UART de la Due.
• Attendre des trames valides en intérieur : sans fix, beaucoup de trames arrivent vides ou sans données de position.
• Oublier que SerialUSB bloque si aucun hôte n'a énuméré le CDC : en autonomie totale, protéger les gros print par if (SerialUSB).