🛠 Multitâche non bloquant : heartbeat + bouton avec debounce

Objectifs

Sortir du séquentiel delay : exécuter deux tâches indépendantes dans loop grâce à millis — un battement de LED à 500 ms et un bouton avec anti-rebond logiciel à 30 ms. C'est la compétence qui sépare le débutant de l'intermédiaire sur microcontrôleur nu (pas d'OS sur l'UNO, juste un bootloader).

Matériel

• 1 Arduino UNO R3 + câble USB-B
• 1 bouton poussoir entre la pin 2 et GND (pull-up interne)
• 1 LED + 330 Ω sur la pin 13 (ou la LED intégrée « L »)

Code complet

// Deux tâches sans delay : heartbeat 500 ms + toggle par bouton (debounce 30 ms).
const uint8_t LED = 13;
const uint8_t BTN = 2;

bool ledOn = false;
bool dernierEtatBtn = HIGH;
uint32_t dernierBlink = 0, dernierChangementBtn = 0;

void setup {
  pinMode(LED, OUTPUT);
  pinMode(BTN, INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(9600);
}

void loop {
  uint32_t maintenant = millis;

  // Tâche 1 : heartbeat non bloquant.
  if (maintenant - dernierBlink >= 500) {
    dernierBlink = maintenant;
    digitalWrite(LED, !digitalRead(LED));
  }

  // Tâche 2 : bouton avec anti-rebond de 30 ms, front d'appui.
  bool btn = digitalRead(BTN);
  if (btn != dernierEtatBtn && maintenant - dernierChangementBtn >= 30) {
    dernierChangementBtn = maintenant;
    dernierEtatBtn = btn;
    if (btn == LOW) {              // appuyé (actif-bas)
      ledOn = !ledOn;
      Serial.print(F("toggle -> ")); Serial.println(ledOn);
    }
  }
  digitalWrite(LED, ledOn ? HIGH : LOW);
}

Vérification attendue

La LED pulse en continu ; chaque appui (un seul, même si le bouton claque) bascule l'état affiché dans le Moniteur série. Testez la différence : sans la fenêtre de 30 ms, un appui unique déclenche 3 à 10 toggles visibles dans le Moniteur — le rebond mécanique est réel.

Erreurs fréquentes

• Comparaison millis < précédent : le débordement de millis arrive après ~50 jours ; la soustraction non signée (maintenant - précédent >= X) est la seule forme correcte.
• Mettre à jour le timestamp seulement quand l'état est stable : la fenêtre de debounce ne se referme jamais.
• Mélanger le flag ledOn et le heartbeat sur la même LED sans comprendre qui écrit en dernier (ici digitalWrite final gagne).
• Vouloir « vraiment » du multitâche : au-delà de quelques tâches, regardez le port officiel FreeRTOS AVR plutôt que d'empiler des if millis.
• Oublier que loop doit rester court : aucun calcul long (capteur 1-Wire, attente I²C) ne doit bloquer le heartbeat.