🛠 Inclinomètre sur la matrice : l'IMU LSM6DSV16X en I²C

Objetivos

Leer un sensor real en el bus I²C: la placa incorpora una unidad de medición inercial (IMU) de 6 ejes ST LSM6DSV16X (acelerómetro + giroscopio) conectada internamente, y un conector Qwiic (I²C, 3,3 V) para conectar sensores sin soldadura. Vas a leer la aceleración y mapear la inclinación sobre la matriz LED — primer paso hacia un nivel de burbuja o un juego de inclinación.

Material

• 1 Arduino UNO R4 WiFi + cable USB-C
• Biblioteca Arduino_LSM6DSV16X (Gestor de bibliotecas del IDE)
• Opcional: un módulo Qwiic (sensor ambiental, OLED) para probar el bus externo.

Código completo

#include <Arduino_LSM6DSV16X.h>
#include "Arduino_LED_Matrix.h"

ArduinoLEDMatrix matrix;

void setup {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial && millis < 5000) { }
  if (!IMU.begin) {
    Serial.println(F("IMU absente — vérifiez le bus I2C"));
    while (true) { }
  }
  Serial.print(F("Accro. min/max : ")); Serial.print(IMU.accelerationMinX);
  Serial.print(F(" / ")); Serial.println(IMU.accelerationMaxX);
  matrix.begin;
}

void loop {
  float ax, ay, az;
  if (IMU.readAcceleration(ax, ay, az)) {
    // ay > 0 : penché d'un côté, ay < 0 : de l'autre (axes carte).
    int col = (int)((ax + 1.0f) / 2.0f * 11.0f);   // -1..+1 -> 0..11
    col = constrain(col, 0, 11);
    int row = (int)((ay + 1.0f) / 2.0f * 7.0f);    // -1..+1 -> 0..7
    row = constrain(row, 0, 7);

    matrix.beginFrame;
    for (uint8_t c = 0; c < 12; c++)
      matrix.setColumn(c, c == col ? (1 << row) : 0);
    matrix.show;

    Serial.print(ax); Serial.print('\t'); Serial.print(ay);
    Serial.print('\t'); Serial.println(az);
  }
  delay(30);
}

Verificación esperada

Un LED se desplaza sobre la matriz cuando inclinas la placa en los dos ejes; el Monitor serie muestra ax ≈ 0, ay ≈ 0, az ≈ 1 g en posición plana (convención de la biblioteca). Sopla o golpea la mesa: el giroscopio (no utilizado aquí) captaría la vibración.

Errores frecuentes

• IMU.begin falla en bucle: la IMU está en el bus I²C interno; si has manipulado A4/A5 (bus compartido con los pines SDA/SCL), es posible que el bus esté bloqueado o conectado al revés.
• Esperar valores en m/s² o en g sin leer la documentación de la biblioteca: los ejemplos oficiales indican la unidad — verifica antes de calibrar.
• Comparar floats con ==: la aceleración con ruido nunca cae exactamente en 0; utiliza rangos o constrain.
• Conectar un módulo Qwiic de 3,3 V a 5 V en A4/A5: los módulos Qwiic funcionan a 3,3 V, la alimentación se toma del pin dedicado del conector.
• Interrumpir las comunicaciones I²C mientras la matriz se refresca: ambos periféricos comparten recursos; si el escaneo I²C externo no responde, desconecta primero tus cables en A4/A5.