inclinometre.ino
L'IMU MPU6886 donne le vecteur gravité : deux atan2 et le stick devient niveau à bulle numérique, bille incluse. Le filtre n'est même pas nécessaire pour de l'inclinaison statique.
Matériel requis
Un M5StickC Plus2 (ESP32-PICO-V3-02, écran 135×240, boutons A/B/C, buzzer passif G2, IR + LED rouge G19, IMU MPU6886, micro, batterie 200 mAh). Aucun.
Branchement
Aucun câblage ; MPU6886 sur le bus I2C interne (adresse 0x68).
Fonctionnement
getAccel renvoie l'accélération en g par axe ; roll/pitch se déduisent par atan2 du vecteur gravité. La bille est le même angle mappé sur les coordonnées écran. Dans l'Arduino IDE (paquet esp32), carte « M5StickCPlus2 » ; bibliothèque « M5StickCPlus2 » ou M5Unified. Sur la v2 sans PMIC, maintenez le bouton C > 2 s pour allumer ; HOLD (G4) maintient l'alimentation.
Pour aller plus loin
Compteur de pas par seuil sur |a|, détecteur de chute (chute de la norme), ou pilotage de jeu avec le poignet.
inclinometre.ino
// MPU6886 : inclinaison en degres via M5.Imu (M5Unified).
#include <M5Unified.h>
void setup() {
auto cfg = M5.config();
M5.Imu.setRotation(M5_IMU_COORDS_SYSTEM_ESP32);
M5.begin(cfg);
M5.Display.setRotation(1);
}
void loop() {
M5.update();
M5.Imu.update();
auto data = M5.Imu.getAccel();
// data.x/y/z en g ; angle = atan2 sur le plan pertinent
float roll = atan2f(data.y, data.z) * 180.0f / M_PI;
float pitch = atan2f(-data.x, sqrtf(data.y * data.y + data.z * data.z))
* 180.0f / M_PI;
M5.Display.fillRect(0, 0, 240, 135, TFT_BLACK);
M5.Display.setTextSize(2);
M5.Display.setCursor(6, 6);
M5.Display.printf("roll %+6.1f\n", roll);
M5.Display.printf("pitch %+6.1f\n", pitch);
// bille : position d'un point selon l'inclinaison
int x = 120 + constrain((int)roll, -45, 45) * 2;
int y = 68 - constrain((int)pitch, -30, 30);
M5.Display.fillCircle(x, y, 6, TFT_CYAN);
delay(50);
}