🛠 Deux tâches FreeRTOS sur les deux cœurs

Objectifs

Exploiter la vraie force de l'ESP32 : son double cœur Xtensa. Vous créerez deux tâches FreeRTOS épinglées chacune sur un cœur, communicant par une file d'attente (queue). Cas typique : garder le cœur 0 pour la pile Wi-Fi/Bluetooth et le cœur 1 pour votre logique applicative, comme le fait déjà l'Arduino loop.

Matériel

• 1 carte ESP32 DevKit v1
• Un PC avec port série
• Aucune soudure nécessaire

Code complet

#include <WiFi.h>

QueueHandle_t file;
struct Mesure { float t; int rssi; };

void tacheReseau(void*) {       // epinglee sur coeur 0, près de la pile Wi-Fi
  for (;;) {
    Mesure m;
    m.t = millis / 1000.0f;
    m.rssi = WiFi.RSSI;
    xQueueSend(file, &m, portMAX_DELAY);
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
  }
}

void tacheConsole(void*) {      // epinglee sur coeur 1
  Mesure m;
  for (;;) {
    if (xQueueReceive(file, &m, portMAX_DELAY)) {
      Serial.printf("[coeur %d] t=%.0f s RSSI=%d\n",
                    xPortGetCoreID, m.t, m.rssi);
    }
  }
}

void setup {
  Serial.begin(115200);
  file = xQueueCreate(16, sizeof(Mesure));
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  xTaskCreatePinnedToCore(tacheReseau,  "réseau",  4096, NULL, 5, NULL, 0);
  xTaskCreatePinnedToCore(tacheConsole, "console", 4096, NULL, 4, NULL, 1);
}

void loop { vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); }

Vérification attendue

La console affiche chaque seconde une ligne « [coeur 1] t=… s RSSI=… » : la mesure est produite sur le cœur 0, consommée et affichée sur le cœur 1. En supprimant l'épinglage, le numéro de cœur affiché change selon l'ordonnancement de FreeRTOS.

Erreurs fréquentes

• Pile trop petite (4096 octets ici) : un printf un peu gourmand fait planter la tâche (Guru Meditation) ; surveiller uxTaskGetStackHighWaterMark.
• Deux tâches qui écrivent sur Serial en même temps : sortie entrelacée ; centraliser les affichages ou protéger par un mutex.
• Appels Wi-Fi lents faits depuis loop : la pile radio tourne sur le cœur 0, d'où l'intérêt de la séparation des tâches.
• delay fonctionne dans une tâche (il cède la main), mais vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(…)) reste l'écriture explicite de FreeRTOS.