🛠 Lire le capteur de distance (ToF) embarqué

Objectifs

Interroger le capteur de distance temps-de-vol (ToF) embarqué du Nicla Vision et afficher la distance en millimètrès sur la console série.

Matériel

• Arduino Nicla Vision (le capteur de distance est intégré à la carte, rien à câbler)
• IDE Arduino + core « Arduino Mbed OS Nicla Boards »
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• Note : contrairement à la Nicla Sense ME, la Nicla Vision n'embarque ni capteur d'humidité, ni pression, ni gaz ; le capteur d'environnement utile ici est le ToF, complété par l'IMU LSM6DSOXTR.

Code complet

// Lecture brute I2C du ToF embarque (bus interne)
// > 
#include <Wire.h>

#define TOF_ADDR 0x29
#define REG_DISTANCE 0x51   // distance en mm sur VL53L0x (hypothese)

void setup {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin;             // bus I2C interne (PF_0/PF_1 cote core)
  delay(100);
  Wire.beginTransmission(TOF_ADDR);
  if (Wire.endTransmission != 0) {
    Serial.println);
  }
}

void loop {
  Wire.beginTransmission(TOF_ADDR);
  Wire.write(REG_DISTANCE);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(TOF_ADDR, (uint8_t)2);
  if (Wire.available >= 2) {
    uint16_t mm = (Wire.read << 8) | Wire.read;
    Serial.print(F("distance = ")); Serial.print(mm); Serial.println(F(" mm"));
  }
  delay(200);
}

Vérification attendue

Approcher la main devant la façade de la carte : la valeur imprimée diminue, typiquement quelques centaines de millimètrès au repos. Un « ToF absent » indique qu'il faut balayer les adresses I²C (scan classique 0x08–0x77) pour trouver le capteur sur le bus interne.

Erreurs fréquentes

• Chercher le capteur sur le bus I²C externe (D11/D12) : les capteurs embarqués sont sur le bus interne PF_0/PF_1 géré par le core ; le Wire standard du core cible le bus externe — lire la doc du core NICLA_VISION et sélectionner le bon périphérique.
• Confondre avec la Nicla Sense ME : pas de BME680/HTS221 sur la Vision ; toute tentative de lire humidité ou pression échouera.
• Registres incorrects : le code ci-dessus suppose une cartographie VL53L0x ; >
• Surface non réfléchissante : le noir absorbant et les angles ras donnent des lectures erratiques.