servo-pwm-sysfs.sh
L'interface PWM du noyau Linux (sysfs) est identique sur toutes les cartes : période 20 ms, impulsion 0,5-2,5 ms. Ce script bash fait balayer un servo sur 3 cycles puis coupe l'alimentation pour éviter le bourdonnement.
Matériel requis
Une BeaglePlay (TI AM625) sur image Debian officielle, alimentée en 5 V/3 A par USB-C, avec son connecteur mikroBUS, sa prise Grove et ses 5 LED utilisateur. 1 servo d'angle + alimentation externe 5 V (jamais le 5 V de la carte pour plus d'un micro servo).
Branchement
Signal du servo sur la broche PWM du connecteur (canal exposé dans /sys/class/pwm après activation), alimentation externe, masses communes.
Fonctionnement
export crée le dossier du canal ; period/duty_cycle sont en nanosecondes. La fonction servo_angle convertit l'angle en impulsion, enable coupe proprement le signal. Sous Debian : les 5 LED utilisateur (USR0-4) sont pilotées par gpio-leds avec triggers (heartbeat, disque…) ; pour l'I/O brute utilisez libgpiod (gpiochip0) sur une ligne libre du mikroBUS.
Pour aller plus loin
Exposer la fonction dans un petit démon Python (python3-pwmio ou écritures sysfs) pour un pilotage à distance.
servo-pwm-sysfs.sh
#!/bin/bash
# Servo d'angle via /sys/class/pwm (interface noyau standard).
# Exemple pour le canal PWM 0 du connecteur (a adapter a la carte :
# ls /sys/class/pwm/ apres activation du PWM dans le firmware/overlay).
PWM="/sys/class/pwm/pwmchip0"
CANAL=0
# Exporter le canal s'il n'existe pas.
if [ ! -d "$PWM/pwm$CANAL" ]; then
echo $CANAL > "$PWM/export" 2>/dev/null || {
echo "PWM $CANAL indisponible : activer le canal (overlay/device tree)"; exit 1; }
sleep 1
fi
# Configuration : frequence 50 Hz = periode 20 000 000 ns.
echo 20000000 > "$PWM/pwm$CANAL/period"
echo 1500000 > "$PWM/pwm$CANAL/duty_cycle" # 1,5 ms = 90 degres
echo 1 > "$PWM/pwm$CANAL/enable"
servo_angle() { # $1 = angle 0..180
local ns=$((500000 + $1 * 2000000 / 180)) # 0,5..2,5 ms en ns
echo $ns > "$PWM/pwm$CANAL/duty_cycle"
}
for cycle in 1 2 3; do
for a in $(seq 0 10 180); do servo_angle $a; sleep 0.1; done
for a in $(seq 180 -10 0); do servo_angle $a; sleep 0.1; done
done
echo 0 > "$PWM/pwm$CANAL/enable" # coupe l'alimentation du servo
# Penser a « echo $CANAL > $PWM/unexport » au propre.